Il était le fils de Johannes van Keulen (1654-1715) et de Louysje Laurend Coerte. Gérard épouse Ludowina Konst. En 1704, leur seul enfant est né, Jean II de Cologne.

Le 7 octobre 1712, Van Keulen obtint un brevet pour Het gilded licht der Zeevaart. Il prolonge ainsi le droit des brevets initié par son père.

Van Keulen acquiert par succession de Willem Jansz. Blaeu et ses fils pour eux-mêmes et héritent du privilège d'être employés comme cartographes par la Vereenigde Oostindische Compagnie.

Il reprend l'affaire familiale de son père en 1714. Son père décède en 1715. A cette époque l'entreprise se spécialise dans la cartographie, l'édition et la vente d'atlas marins, cartes et guides, livres, producteur et distributeur d'instruments de navigation.

Van Keulen a assuré la variation de la gamme en passant à la vente de cartes individuelles grand format, pouvant être reliées.

Après sa mort, son fils et sa veuve ont repris l'affaire.