Van Baarsel est né le 15 novembre 1761 à Utrecht. Son père était Cornelis van Baarsel Sr., un épicier d'Utrecht. À un jeune âge, Van Baarsel a déménagé avec sa famille à Amsterdam, où son père a ouvert une épicerie. Là-bas, le jeune Cornelis a également suivi une formation d'épicier, mais il ne se sentait pas à sa place et ne pouvait pas utiliser sa créativité. Pour trouver sa véritable vocation, Van Baarsel a exercé plusieurs métiers. Il a travaillé dans un magasin de vêtements et dans une pharmacie. Cependant, parce qu'il dessinait toujours et ne faisait pas attention à la boutique, Van Baarsel a été licencié par ses deux employeurs. Il passe ensuite plusieurs années en mer avant de se consacrer entièrement au dessin.

Après le temps de Van Baarsel en mer, il est retourné à Amsterdam et a épousé son amour d'enfance Dorothea Veelwaard. En 1791, ils eurent un fils, Willem Cornelis van Baarsel. Son épouse Dorothea était apparentée au célèbre graveur Daniel Veelwaard. Sa famille reconnaît son talent et le pousse à se reconvertir en graveur. Puis, en 1789, il commence à travailler comme graveur indépendant et se spécialise principalement dans la gravure de cartes. Son atelier était probablement situé sur le Haarlemmerdijk.

Sous le règne du roi Lodewijk, Van Baarsel est nommé premier graveur au Dépôt général de la guerre d'Amsterdam puis de La Haye. Après le départ du roi Lodewijk vers 1810, Van Baarsel partit pour Paris pour y travailler comme graveur au dépôt de guerre. En 1815, il retourne à Amsterdam pour travailler comme graveur pour des particuliers.

Van Baarsel a formé son fils Willem Cornelis van Baarsel comme graveur et à partir de 1817, le travail de l'atelier de Van Baarsel a été pourvu de la signature 'C. van Baarsel & Son. Après la mort de son père en 1826, Willem Cornelis continua son atelier sous le nom de W. C. Van Baarsel. En plus de son fils, Van Baarsel a également travaillé régulièrement avec Cornelis Covens et fils, et P. N. Tuyn.